Pengaturan Lengan Robot 5 Dof Pemilah Benda Berdasarkan Warna Berbasis Mikrokontroler

Abstract

Perkembangan teknologi robotika memungkinkan terciptanya sistem otomatisasi yang lebih efisien, salah satunya melalui pemanfaatan lengan robot. Lengan robot dirancang untuk menggantikan peran manusia dalam proses yang berulang, membutuhkan ketelitian tinggi, dan bekerja di lingkungan berisiko. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan lengan robot 5 Degree of Freedom (DOF) berbasis mikrokontroler yang mampu memilah benda berdasarkan warna secara otomatis.Sistem ini memanfaatkan sensor warna TCS3200 untuk mendeteksi warna benda, mikrokontroler Arduino Uno ATmega 328P sebagai pengendali utama, serta driver PCA9685 yang mengatur gerakan 6 motor servo. Proses kerja lengan robot dimulai dari deteksi keberadaan benda oleh sensor LDR, pengambilan benda , pengenalan warna oleh sensor TCS3200, dan pemindahan benda ke lokasi penyimpanan yang sesuai dengan warnanya. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu mendeteksi dan memilah benda